HYRCZ-1工業機器人拆裝與調試實（shí）訓裝置一、係統組成 工業機器人拆裝與調試實訓（xùn）裝置選用了先進的6關節機（jī）器人，通（tōng）過對6關節機器人本（běn）體的組裝與拆（chāi）解，以

HYRCZ-1工業機器人拆裝與調試實訓裝置

一、係統組（zǔ）成
       工業機器人拆裝與調試（shì）實訓裝置選用了先進的6關節機器人，通過對6關節機器人本體的組裝（zhuāng）與拆解，以及電氣櫃的組（zǔ）裝與調試，學習機械的的工作原理與（yǔ）調試方法。通過機器人標定與測量，了解機器人特性，在實際應用中充分發揮（huī）機（jī）器人的性能。在掌握機器人基礎知識後，增加了（le）機器人常用應（yīng）用操作，如機器人精度測量（liàng）、標定、機器人軌跡訓練、工件搬運操作、寫字操作等。通過應用開（kāi）發學習，掌握（wò）機器人在工業中的實（shí）際應用。
係統同時提供3D拆裝軟件學習，高仿真建模，真實的還原機器人插裝場景。並且包括工業機器人機械認知、原（yuán）理認知、機械安裝與調試（shì）、常（cháng）見故障（zhàng）排查，故障維修等精選內容。學員可以反複練習（xí），快速掌握機器人拆裝技巧（qiǎo）。
1、本體器件與拆裝台
由操作桌、機器人本體散件、控製器散件（jiàn）、工具箱，配件組成。
機器人本體散件（jiàn）：鋼體、減速機、電機、本線（xiàn）內線（xiàn）、拖地線、線環、各種小配件（jiàn）、如螺（luó）絲（sī）等。
控製器配件：機箱，運動控製器，伺服驅動器，電源，線束等；
工具箱：包含了拆裝需要的各種工具。
組裝（zhuāng）完成後的機器人本體，在電控櫃（guì）的驅動下（xià），能實際完成應用操（cāo）作。
電控拆裝係統參數
1、輸入電源：單相三線～220V±10% 50Hz
    2、工作環境：溫（wēn）度-10℃～+40℃  相對濕度≤85%（25℃）  海拔＜4000m
    3、裝置（zhì）容量：＜1.5kVA
    4、電控台尺寸：1500mm×800mm×1400mm

    5、安全保護：具有漏電保護，安全符合國家標（biāo）準（zhǔn）

二、拆裝實訓內容
1、機器人本體認知及拆裝
本實訓平台是學（xué）習（xí）機器人結構原理、裝配（pèi）、生產現場安裝、調試（shì）、故障排查及維護教（jiāo）學一體的綜合實（shí）訓平台。本體可（kě）以拆裝到（dào）螺釘級，並（bìng）提供拆（chāi）裝散件的實物圖。
配置詳細的“工業機器人本體拆裝手冊”和全流程（chéng）視頻（pín）教程，詳細介紹各部分的機械安裝、拆解過程，以及注意事項 。
2、機器人電控認知及拆裝
學員可以非（fēi）常直觀的觀察和學習機（jī）器人電（diàn）控係統的硬件和軟件部分。在每一塊課程內容（róng）中，均將理論（lùn）與實際操作同時施教，讓學員在學習理論的同時通過實訓平台實（shí）際操作（zuò），達到（dào）學（xué）生學習整個工業機器人電氣（qì）知識的目的。
配置詳細的（de）“工業機器人電控櫃（guì）拆裝手冊”和全流程視頻教程，詳細介紹（shào）各部分功能，電氣原理（lǐ）圖，組裝工藝要求等。
3、機器人電控係統調校
完成電控櫃組裝後，需要結合機器（qì）人本體進行電（diàn）控（kòng）調試。電控調試的主要內容是機（jī）器人每個關節的交流伺服係統調校。交流伺服係統是一個複雜（zá）的閉環控製作係統。調校的結果直接決定了機器人運行的平滑性。一個良（liáng）好的調校，能使機器人在不同的運動（dòng）速度下，以及不同的（de）動作引起的負（fù）載變（biàn）化（huà），都具有良好的（de）魯棒性。
配（pèi）置詳細的“工業機器人（rén）電控（kòng）調（diào）校（xiào）手（shǒu）冊”，詳細講解了機器人每關節的交流伺服係統的調校，以及經驗參數（shù）。
4、機器人精（jīng）度測量
重複定位精度是工業機器人（rén）最重要的性能指標之一。 是（shì）指機器人在重複一個動（dòng）作5~10次，每（měi）次在同一個（gè）點的位置的偏差。測試重複精度的方便很（hěn）多，比如激光幹涉儀。本方（fāng）案采用工程最常用有效的方（fāng）法進行測量。
5、機器人標定
雖然機器人的絕對精度很高，但（dàn）如（rú）果未進行標定，那麽其軌跡精度一般比較差。機器人的標定操作，是在機（jī）器人上運（yùn）行一段測試程序，驅動機器人運行（háng）多個不同位置，並從精度測試儀中讀（dú）取相應的距（jù）離參數。通過上位機的標定軟件算法分析，計算出機器人的（de）零位誤差或連杆參數誤差，並對機器（qì）人的零位與連杆參數進行修正，從而使（shǐ）用提高（gāo）機器人的軌跡精度。
具體操作（zuò）見“機器人標定（dìng）手（shǒu）冊”；
6、機器人精度自動測（cè）量
根據機器人絕對精度測量原理，編寫機器人程序，讓機器人運行指（zhǐ）定長度。在開始執行前，機器人讀取（qǔ）數字（zì）位線傳感器的值，記為啟始值。當執行完成後，機（jī）器人讀取（qǔ）數字位線（xiàn）傳感器的值作為結束位置。上位機（jī）計算（suàn）這二個差（chà）值，就是實（shí）際執行的距離。自動計算出執行的誤差。
在不同位置，不同角度，不同運（yùn）行距離，自動測量精（jīng）度誤差，可以總（zǒng）體評估一個機器人（rén）的精度精況。
三、係（xì）統軟件
1、本體拆（chāi）裝與調試軟件
本體拆裝3D仿真軟件，采用實際機器（qì）人本體型號為原型，進行高仿真建模，建立完整真實展現（xiàn）機器人場景。同時，擁有（yǒu）高度逼近真實的表麵外觀和細節感受，創造出身（shēn）臨其境般的實訓體驗。使用3D虛擬引擎技術模擬實際操作環境，支持學生在（zài）虛擬場景下進（jìn）行（háng）工業機器人機械認知、原理（lǐ）認知、機（jī）械安裝與調試、常見故障排查，故（gù）障維（wéi）修等操作。
軟件特點：
1．采用先進的虛擬仿真技術，采用實（shí）際的工業機器人3D模型，模擬機器人本體拆卸與裝調等操作實訓過程（chéng）；
2．具備情景化、遊戲化實（shí）訓設計，多個實訓（xùn）項（xiàng）目場景，每個項目（mù）教學設計過程涵蓋實訓示範、演練、測試模塊；
3．實訓與（yǔ）教學技（jì）能符合工業（yè）機器人產業職業技能標準要求；
4．能模擬（nǐ）工業機器人本體拆卸、機器人本體裝配。具備拆裝實（shí）訓示範、練習和考核功能；
6．能（néng）模擬工業機器人整機調試內容。工業機器人（rén）裝配完成後，能對每個關節調試，了解調試要（yào）點；
7、具有工業機（jī）器人常見故障排查與維修功能，能模擬大部分故障（zhàng），提高機器人維（wéi）修能力；
8、在練習（xí），考核（hé）模塊中具有對實訓過程中操作實時錄製功能，並可隨時對操作記錄進行查看；
9、使（shǐ）用真實的拆裝實（shí）訓場景，並采用3D實時渲（xuàn）染技術（shù），可實現場（chǎng）景內360度（dù）旋（xuán）轉，可實時通過鼠標與場（chǎng）景進行交互操作。場景中布置大量機器人知識展板，方便自主學習（xí）。
 2、機器人離線編程軟件
RobotBuilder是一套功能強大的機器（qì）人離線編程仿真軟件。RobotBuilder可從CAD模型獲取工件軌跡，優化後自動生成機器人（rén）代碼。並可直（zhí）接倒入目標機器人中運行，也支持目標機器人語言直接編程。從模型到（dào）執行代碼一站式解決。通過集成的3D仿真功能，建立一（yī）個與實際環境相同的虛擬開（kāi）發（fā）環境，並（bìng）集成（chéng）了豐富（fù）的工藝應用工具包（bāo）。RobotBuilder是一套解決機器人係統設計、仿真、離線編程的工具，能（néng）夠適應各種機器（qì）人（rén）。
軟件特點
1、具有離線編程功能，能夠直接生成（chéng）各種品牌機器人的代碼。
2、支持多種格式的三維CAD機器人模型倒入。
3、軌跡（jì）生成可基於CAD數據，簡化軌跡生成過（guò）程，提高精度，可利用實體模型、曲麵或曲線直接生成運（yùn）動軌跡。
4、包含豐富的工藝應用工（gōng）具包，如打磨、噴塗、焊接等。
5、包含豐富的軌跡（jì）調整優化工具包，如碰撞檢（jiǎn）查、工業機器人可達性、姿態奇（qí）異點、軸超限、節拍估算、軌跡（jì）自動調（diào）整優化等功能。
6、提供工業機器（qì）人虛擬示（shì）教器、虛擬示教、自（zì）動生成仿真（zhēn）運動視頻。
7、支持外接真實示（shì）教器，通過實際示教器，可控製虛擬機器人，增強（qiáng）體驗感。
8、具有機器人外部軸運動，能夠實現7、8軸的離線編程功能。
9、支持機器人的虛實（shí）同步（bù），虛擬機器人與（yǔ）實際機器人同步運行。
10、支持多台機器人同時仿真，支持複雜應用。        
四、實驗項目
1、工業機器人（rén）認知與基礎操作；
2、工（gōng）業機器人機電係（xì）統結構（gòu）；
3、基本（běn）運（yùn）動指（zhǐ）令與簡單程序；
4、機器人坐標（biāo）係設定；
5、典型搬運碼垛應用（yòng）實驗-夾取式（shì）；
6、典型搬運碼垛應用實驗-真空吸附式；
7、進階指令教學；
8、應用偏移指令的搬運（yùn）實驗；
10、電氣元件認知實驗；
16、基礎應用綜合實驗；
17、視覺色度檢測實驗；
18、視覺尺寸檢測實驗；
19、離（lí）線編程仿真軟件操作實（shí）驗；
20、離線軟件真實示（shì）教器編程操作；
21、機器人寫字操作實驗；
22、機器（qì）人IO擴展模塊實（shí）驗；
23、機器人軌跡精度測試實驗；

24、機器人標定操作實（shí）驗；