HYAI-2C智能工業機器人教學實訓台一（yī）、技術性能1、輸入（rù）電源：單相三線～220V10% 50Hz2、工作環境：溫度-10℃～+40℃ 相對濕度85%（25℃

HYAI-2C智能工業（yè）機器人教學實訓台（tái）

一、技術性能

1、輸入電源：單相三（sān）線～220V±10% 50Hz
2、工作環境：溫度-10℃～+40℃  相對（duì）濕度≤85%（25℃）  海拔＜4000m
3、裝置容量（liàng）：＜1.5kVA
4、實（shí）訓平台（tái）尺寸：2300mm×1200mm×800mm，各部件采用優質（zhì）鋁合金和不鏽鋼機加（jiā）工（gōng）成型（xíng），精度高，外觀無劃痕等。
5、控製櫃尺寸（機器人）：540mm×410mm×800mm

6、安全保護：具有漏電保護，安全符合國家標準

二、設備結（jié）構與組（zǔ）成
智能工業機器人實訓（xùn）平台采用ABB六自（zì）由（yóu）度工業機器人（rén）係統、傳送（sòng）係統、可編程（chéng）控製器（qì）（PLC）係統、視覺檢驗係統、分揀係統、供料單元、加工係統、裝配係統、倉（cāng）庫單元、各類工件、電氣控（kòng）製櫃、型材實訓桌、型材電腦（nǎo）桌等組成。
1、六軸機器人（ABB）
     6軸控製機械手：重（chóng）量不大於25kg，最高荷重（chóng）3kg，工（gōng）作範圍達580mm，能通過柔性（非剛性）自動化解決方案執行一係列作業，重複定（dìng）位精度：0.01 mm，軸1旋轉：工作範圍+165°～ -165°，軸2手臂（bì）+110°～ -110°，軸3手（shǒu）臂+70°～ -90°，軸4手腕+160°～ -160°，軸5彎曲+120°～ -120°，軸（zhóu）6翻轉+400°～ -400°。機器人高（gāo）度（dù）：700 mm，機器人底座尺寸：180×180 mm。可就機（jī）器人使用壽命內，使用機器人離線軟件進行實時程序，IO，機器人（rén）3D動態動作監控。遠程機器人係統備（bèi）份與恢複功（gōng）能，自動工具重量與載荷檢測（cè）設定功（gōng）能，在示教器實現人機互動界麵的開發，並提供基於（yú）VB和C#的二次開發功能，機器人全壽命保養自動（dòng）維護（hù）檢測係統功能，機（jī）器人運動軌跡實時微調功能，自帶（dài）IO自（zì）定義可編程按鈕，3D實時舒適搖杆手（shǒu）動操作係統，電池電量環保節省功能，終身機器人係統功能升級（高級用戶），支持RAPID編程語言規範，並直接解釋執行，支持ROBOTAPPS的開發，機器人控製係統軟件必須基於WINCE平台，機器人控製係統原配（pèi）固（gù）態存儲器容量不得低於1G，並支持USB擴展為副存（cún）儲器，機器人控製係統支持運行ROBOTWARE6.0以上的版本。
     IRC5機械手控製櫃：尺寸258*450*580mm，單相220V供電，控製軟件RAPID,緊（jǐn）湊型，防護等級IP20
     機器人示教器：重量1KG，彩色圖形界麵觸摸屏，操（cāo）作杆和緊急停止按鈕，左（zuǒ）右手操作（zuò）支持，USB儲（chǔ）存器（qì）支（zhī）持。
     配套：RW機器人操作係統，機器人與控製電纜7米，示教器與機器人電纜10米，機器人（rén）操作係（xì）統，碰撞檢測軟件，主從通信模塊，16進（jìn）16出數字輸（shū）入輸出板。
2、可編程控製器單元
配備可編程控製器（qì）、數字量（liàng）擴展模塊、以太網通信模塊等，用於讀寫RFID係統的工件數據，控製機器人、電機、氣缸等執（zhí）行機構動（dòng）作，處理各單元檢測信號（hào）、數據傳輸等任務（wù）。
可編程控製器單元
3、工位供料單元
模塊尺寸400*400mm，由光電傳（chuán）感器、推料缸燈組成，具有出（chū）料工位（wèi）提供物（wù）料，使得實驗具有觀賞性。
工位供料單元
4、輸送單元
模塊尺（chǐ）寸1100*770mm，由直線執行器及搬運（yùn）機械手組成，由（yóu）多（duō）種氣缸（gāng）組成的機械手負責工件的抓取及擺放。直線執（zhí）行器由伺服電機及同步帶組成（chéng），負責帶動機械手精確移（yí）動，從而實現將工件在各單元之間的精確搬運。可運動與不少於二個方向。
輸送單元（yuán）
5、工件模擬加工（gōng）單元
模（mó）塊尺寸（cùn）400*400mm，由旋轉缸、加工缸及漸變彩燈等組成，係統需配有加工係統，有製作工藝的標準流（liú）程。加工時因具有加（jiā）工（gōng）提（tí）示。
工（gōng）件模（mó）擬加工單元
6、裝（zhuāng）配單元
模（mó）塊尺寸400*400mm，由旋轉缸、加工缸及漸（jiàn）變彩（cǎi）燈等組成，需要有物料裝配過程，能與原物料結合。裝配時因具有（yǒu）裝配提示（shì）。
裝配單元
7、視覺檢測係統
模塊尺寸780*300mm，配備傳送帶、視覺相機、光纖傳（chuán）感器、4軸機械手等，可（kě）識別（bié）物（wù）料的（de）顏色及分辨產品是否合格，最後傳（chuán）送物料到分揀單元。
視（shì）覺檢測係統（tǒng）
8、分揀單元
模塊尺寸770*400mm，主要由鋁合金（jīn）型材基體、推料缸、光電傳感器、顏色傳感器、接近開關、光纖傳感器等組（zǔ）成。采（cǎi）用單相電機（jī）完成運（yùn）輸功（gōng）能，通（tōng）過傳（chuán）感器，運輸中通過PLC的運算對物料進行分（fèn）揀工作。完成對毛坯件材（cái）質、顏色、高度的檢測並（bìng）將不合格工件檢出。
分揀單元
9、倉庫單元
模塊尺寸320*220mm，將分揀（jiǎn）好的材料完成碼垛存儲的功能。
倉庫單元
10、機器人（rén）電氣控（kòng）製櫃
用於安裝機（jī）器人（rén）控製器、PLC、變頻器（qì）及調速控製器等（děng）電氣部件，采用網孔板的結構，便於（yú）器件（jiàn）拆裝、電氣布局，增加了設備的實訓（xùn）性能。通過航空電纜線與型材實訓桌相連，強弱電分（fèn）離，連（lián）接（jiē）安全可靠。
11、視覺識別係統
視覺（jiào）識別機構由（yóu）識別攝像頭（要求（qiú）靈敏度1.8V/lux-sec@550nm，分辨率2048×1536，光譜響應400nm～1000nm，幀率15fps @ 1600 x 1200/30 fps @ 800 x 600）、茶色亞克力遮光罩、LED補充光源等組成，配套視覺識別軟件，對物料進行檢（jiǎn）驗是否合格。
三、實驗所需完（wán）成的實驗項目
1、PLC程序（xù）編程與調試
2、工業（yè）機器人示教單元使用（yòng）
3、工（gōng）業機器人軟件使用
4、工業機（jī）器人基本指令（lìng）操（cāo）作
5、工（gōng）業機器（qì）人工件的跟（gēn）蹤抓取
6、工業機器人的動作（zuò）編（biān）程應用
7、材料分揀的編程應用
8、整個係統的編程與應用
9. 工業機器人與機器視覺係統綜合（hé）應用（yòng）的安裝與調試
10. 機器視覺係統（tǒng）模板設置、編程（chéng）與調試
11.智能視覺圖像輸入編輯與調試
12.智（zhì）能（néng）視覺結果給出編輯與調試
13.智能視覺顏（yán）色比對測量
14.智能視覺編號比對測量
15.智能（néng）視覺尺寸比對測量
16.智能視覺角度測量
17. 智能視覺（jiào）係統與工業機器人綜（zōng）合應（yīng）用

18、機器人控製係（xì）統原理底層開發