HYBL-1並聯機器人分揀實（shí）訓工（gōng）作站一、設（shè）備概述並聯機器人（rén）分揀工作站由輸送帶、四自由度並聯機器人、末端執行器（qì）、視覺（jiào）係統、機器人工作（zuò）台和輔助模塊組成。該裝置（zhì）的主要

HYBL-1並聯機器人分揀實訓工作站

一、設（shè）備概述
並聯機器人分揀工作站由輸（shū）送帶（dài）、四自由度並聯機器人（rén）、末端執行器、視覺係統、機器人工作台和輔助模塊組成。

該裝置的主要任務是，機器人通過視覺定位抓取散亂工件進（jìn）行高速高精度（dù）分揀放置整齊工作。該功能可用於來料（liào）分揀抓取裝盒等工作。

二、技術參數
1）輸入電源：單相（xiàng）AC200V～230V(＋10%－15%),50Hz；
2）工作環境：溫度0℃～45℃，相對（duì）濕度20％～90％RH（40℃）；
3）工（gōng）作站尺寸：1450mm×700mm×1850mm；
4）四自由（yóu）度並聯機器人采用（yòng）瑞思雷豹 D3S-500高速並聯機器人，具（jù）體參數見下表。
三、設備組成及（jí）功能描述
1．輸送帶
采用兩條輸送帶，主要（yào）完成物料輸送，配合機器人對物料進行高（gāo）速分揀。
2．四自由（yóu）度並聯工業機器人（rén）
本工（gōng）作站采用的四自由度並（bìng）聯工業機器人為瑞思雷豹 D3S-500高（gāo）速並聯機器人。
3．機器人末端執行器
本工作站的機器人末端執（zhí）行器即為（wéi）吸盤。末端執行（háng）器安裝於機器人末端安裝法蘭麵上（shàng），用於隨機（jī）器人對物料進行高速高精度的分揀。
4．視覺係統
本工作站的視（shì）覺係統采用康耐視視覺係（xì）統。
通過視覺係統對物料的位姿進（jìn）行檢測，將信號傳送給控製（zhì）係統，控製係統通過計算分析後指令機器人對（duì）物料（liào）進行分揀。
5．機器人工作台
本工作站中並聯機器人、輸送帶、視覺係統（tǒng）等其他輔助模塊均集成於工作台（tái）上，布局合理、美觀，使用方便。 
6．輔助模塊
本工作站為了保證物料機器人循（xún）環分揀物料，故在輸送帶另一端配裝物料導向裝置。
四、設備特點
1）直觀（guān）性較（jiào）強：主要設備（bèi）均采（cǎi）用直接外（wài）露的安裝形式，結構簡單，便於學（xué）生拆（chāi）裝。
2）係統性強，貼近實際生（shēng）產：該實訓平台將目前兩台（tái）典型的高速機器人（3+1軸）和機器人視（shì）覺係統有機（jī）結合，同時集成傳感器、氣動元器件等知識，使學生對機電一體化設備有了更直觀的認識。該平台模擬（nǐ）了（le）機器人實際應（yīng）用，縮短（duǎn）學生從教室到工業現場（chǎng）的過度和（hé）適應時間。
3) 開放性和擴展性強：該平台還可根據自己（jǐ）的教學需要（yào）快捷地更換主要設（shè）備，通過（guò）現場總線實現多種（zhǒng）設備的掛接。
4) 安（ān）全性高：該（gāi）實訓平台配備相應的漏（lòu）電（diàn）、過載及短路保護，能夠確保操作者的人身安全。
六、實訓項目
1、並聯機器（qì）人（rén）的機構組成、工作原理、性能指標認識；
2、並聯機器人機械係統（tǒng）的組成（chéng）；
3、並聯機器人正（zhèng）逆運動（dòng）學分析；
4、並聯機（jī）器人控製係統的學習；
5、PLC的學習與（yǔ）應用；
6、CoDeSys軟件的了解與應用；
7、現（xiàn）場總線的應用；
8、機器人示教編程與再現控製（zhì）原理與方法；
9、機（jī）器人PTP運動軌跡控製方法；
10、機器人視覺係統的認識（shí）及操作；
11、機器人的視覺（jiào）分揀實驗；
12、係統故障診斷與維護。